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论我国重大技术装备欧锦赛下注平台 的自主安全可控(4)——工业机器人欧锦赛下注平台

4 工业机器人欧锦赛下注平Ö88;

4.1 欧8182;赛下注平台 类型

减速器是工业机器人的核心部件,而欧锦赛下注平台 则是减速器的关键零件。工业机器人用减速器有RV减速器谐波减速器摆线针轮减速器行星减速器等,用量最大,技术水平最高的是RV减速器和谐波减速器,掌握了这2类减速器欧锦赛下注平台 的技术,也就掌握了工业机器人减速器的最高技术。


如图11所示,RV 减速器欧锦赛下注平台 包括作为减速器主欧锦赛下注平台 的薄壁角接触球欧໪2;赛下注平台 ,用于偏心轴定位和主体支承的薄壁圆锥滚子欧锦赛下注平;台 ,用于摆线轮支承的圆柱滚子(滚针)保持架组件以及用于齿轮支承的薄壁深沟球欧锦赛下注平台 。

1-直齿轮;2-轴;3-外壳;4-针齿;5-RV齿轮;6-主欧锦赛下注平台 ;7-支撑凸缘;8-输入齿轮;9-曲柄轴。

图11 RV减速器欧锦赛下注平台

Fig.11 RV reducer bearings

如图12所示,谐波减速器欧锦赛下注平台 包括用于刚轮的薄壁交叉圆柱滚子欧锦赛下注平台; 用于柔轮的柔性欧锦赛下注平台 


图12 谐波减速器欧锦赛下注179;台

Fig.12 Harmonic reducer bearings

4.2 关键技术

工业机器人欧锦赛下注平台 的安装空间有限,必须采用轻量化的薄壁欧锦赛下注平台 和异型欧锦赛下注平台 。另外,工业机器人的高载荷、高回转精度、高运转平稳性、高定位速度、高重复定位精度、长寿命、高可靠性的性能要求配套欧锦赛下注平台 也必须具备高承载能力、高精度、高刚度、低摩擦力矩、长寿命、高可靠性的性能。轻量化与高性能之间相互矛盾,必须进行综合考虑:


1)在产品设计方面,不单以额定动载荷为目标函数,而是以额定动载荷、刚度和摩擦力矩等多项指标作为目标函数,进行多目标优化设计,同时采用基于套圈变形的薄壁欧锦赛下注平488; 有限元分析方法。


2)在制造工艺和装备方面,研发应用易变形、难装卡、难加工的薄壁欧锦赛下注平台 ,以及异型欧锦赛下注平台 的套圈锻造、车加工、热处理、磨加工、超精加工和装配的特种加工工艺和工艺装备;开发机器人欧锦赛下注平台 动态质量高精度检测技术,基于磨削变质层控制的欧锦赛下注平台 套圈精磨加工工艺,薄壁欧锦赛下注平台 套圈微变形热处理工艺;研发薄壁欧锦赛下注平台 负游隙和凸出量精确控制技术、精密装配技术和套圈非接触测量技术。


4.3 市场分析

从全球市场角度来看,欧洲和日本是工业机器人主要供应商,ABB、库卡(KUKA)、发那科(FANUC)、安川电机(YASHAWA)占据工业机器人的主要市场份额,约占全球市场份额的50%。机器人减速器70%以上市场份额由日本纳博特斯克(Nabtesco,生产RV减速器)和哈默纳科(Har-monic drive,生产谐波减速器)垄断。由表6可知,我国工业机器人市场及国产工业机器人销量处于高速发展阶段:2014年全国工业机器人销售5.7×104台,国产工业机器人销售1.7×104台,占比29.8%;2016年全国工业机器人销售8.9×104台,国产工业机器人销售2.9×104台,占比32.6% ;2020年全国工业机器人销售23.7x104台,国产工业机器人销售8.3×104台,占比35%

表6 我国工业机器人的销量

Tab.6 Sales of industrial robots in China

以6轴工业机器人为例进行分析,其需配套4个RV 减速器和2个谐波减速器,则配套欧锦赛下注平台 数量为66套(表7),价值约6 000元。2020年全国工业机器人需求约23.7×104套,需配套欧锦赛下注平台 1 564×104套、价值14亿元,其中国产工业机器人8.3×104台,需配套欧锦赛下注平台 548×104套、价值5亿元;2025年全国工业机器人需求47×104台,需配套欧锦赛下注平台 3 100 x104套、价值28亿元,其中国产工业机器人20 ×104台,需配套欧锦赛下注平台 1320×104套、价值12亿元。

表7 工业机器人减速器配套欧锦赛下注平台 种类及数量

Tab.7 Type and quantity of bearings for industrial robot reducer


(参考文献略)

欧锦赛下注:《欧锦赛下注平台 》2022年1期(节选)


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